Das Urgeschichtliche Museum Blaubeuren (URMU) ist Zweigmuseum des Archäologischen Landesmuseums Baden-Württemberg. Es ist das zentrale Schwerpunktmuseum für altsteinzeitliche Kunst und Musik in Baden-Württemberg.

Das Museum wird getragen von der Stiftung Urgeschichtliches Museum & Galerie 40tausend Jahre Kunst Blaubeuren.

Neben dem Archäologischen Landesmuseum Baden-Württemberg ist die Universität Tübingen wichtiger Partner. Das Museum ist Vermittlungsplattform für die Forschungsarbeiten der Abteilung für Ältere Urgeschichte und Quartärökologie der Universität Tübingen. Der jeweilige Lehrstuhlinhaber ist zugleich wissenschaftlicher Leiter des Museums.

1965 wurde das Urgeschichtliche Museum Blaubeuren in einem Raum des „Spitals zum Heiligen Geist“ eröffnet. Prof. Gustav Riek von der Universität Tübingen wollte die Fundstücke und Ergebnisse seiner Ausgrabungen in der Brillenhöhle und der Großen Grotte der Öffentlichkeit zugänglich machen. Die Stadt Blaubeuren richtete daraufhin eine kleine Ausstellung ein und übernahm die finanzielle Trägerschaft.

Aus dieser Keimzelle hat sich das Museum bis heute weiter entfaltet. Die Universität Tübingen konnte als wissenschaftlicher Vertragspartner gewonnen werden. In einem ersten Erweiterungsschritt wurde zwischen 1979 und 1984 eine erweiterte Dauerausstellung eingerichtet. Diese Ausstellung wird regelmäßig aktualisiert und erneuert. Präsentiert werden darin das Alltagsleben in den archäologischen Fundstellen in Ach-, Blau- und Lonetal.
2002 wurde das Museum um Sonderausstellungsräume und die Galerie 40tausend Jahre Kunst erweitert.

2014 hat sich das Museum erneut vergrößert. Die Galerie wurde zu Schatzkammern der Eiszeitkunst umgestaltet. Das Museum nutzt jetzt das ehemalige Heilig-Geist-Spital vollständig. Räume für Forschungsarbeiten und für die Pädagogik sind in Nachbargebäuden angegliedert. Mit der Erneuerung und Erweiterung ist ein modernes Museum in historischem Ambiente entstanden.

Als Zweigmuseum des Archäologischen Landesmuseums Baden-Württemberg und durch die wissenschaftliche Leitung durch den Tübinger Lehrstuhlinhaber für Ältere Urgeschichte und Quartärökologie kann das Museum auf aktuelle Forschung, Museumsfachwissen und konservatorisches Know-how zurückgreifen und landeseigene Originale ausstellen. Durch einen Vertrag mit dem Land nimmt es die Aufgabe des zentralen Museums für Urgeschichte in Baden-Württemberg wahr und ist Informationszentrum für das UNESCO-Welterbe „Höhlen und Eiszeitkunst der Schwäbischen Alb“.